動作テスト中間報告（その２）

前回はエンコーダの位相計数モードを逓倍なしでやっていましたが、今回は４逓倍でやってみました。
最初から４逓倍にしなかったのは、レーザエンコーダとはいえ、A相、B相の位相が９０度ではなく約９５度くらいにずれているため４逓倍ではﾊﾟﾙｽ間隔がそろわないために見送っていましたが、４逓倍にすれば約０．２５秒ごとに制御されるので、PEがさらに減少できる見込みがあり、何とかしてみることにしました。

位相ズレの問題は、IOポートの状態を読み取ってA相、B相のレベルを確認することで４通りの補正値を使い分けるプログラムに変更しました。

この状態でテストしてみたところ、PEを約±0.5秒角程度まで減少することができました。