動作テスト中間報告（その３）

その２ではPEを約±0.5秒角程度まで減少できましたとご報告しましたが、応答が不安定でした。
つまり、赤道儀に触れずにそっと動かしていれば良いのですが、赤径軸を揺らしてみたりすると制御が発振してしまいました。フィートバック制御がうまくいっていないためでした。
また、制御的には速度サーボに近い制御だったので、揺すると位置もズレたまま殆ど戻ってきません。

そこで、駆動パルスを発生させる部分のプログラムを書き換えて位置決め制御に変更して、制御はPID制御に書き換えました。

もはやPECではなくクローズドフィートバック制御になっています。
P（比例制御）、I（積分制御）、D（微分制御）の各パラメータの合わせ込みに一日費やしましたが何とか使えそうな状態になりました。
PEのレベルは、その２で報告したレベルになっています。

今度は、赤径軸を揺らして見ても制御は安定しています、位置も戻ってきます。
ジョグ運転の応答もOK,ほとんどオーバーシュートもなくしっかり追従しています。

机上テストのレベルが本当に達成されているのか、実戦で確かめたいところですがこの土日は曇りですね･･･

結局、制御周期は０．１秒間隔で小刻みに行っています、パルスモータもめまぐるしく速度変化してメロディーを奏でています･･･ﾋﾟﾛﾋﾟﾛﾌﾟﾛﾍﾟﾛﾋﾟﾛﾌﾟﾛﾍﾟﾛﾌﾟﾛ････